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hector_slamを用いた地図作成

目的

ROSは、機能ごとにモジュールが分かれていて他の人が作ったモジュールを自分のプログラムに組み込むことが容易にできます。 今回は公開されているhector_slamというパッケージとレーザーレンジファインダを使って地図を作ってみたいと思います。

準備

まずは下記のものを用意してください

    1. ROSがインストールされているマシン(前回作成したもの
    2. HOKUYO URG-04LX-UG01

今回はレーザーレンジファインダとして北陽電機株式会社のレーザーレンジファインダ URG-04LX-UG01を使用します。 USBバスパワーで駆動するため簡単に使うことができますが、5m程度の距離しか得ることができません。

レーザーレンジファインダをパソコンに接続したら、一般ユーザーでもアクセスできるように、パーミッションを変更します。

                    $ sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
                

デバイス名ttyACM0は適宜変更してください。

ダウンロード

今回はDaiki Maekawaさんのhector_hokuyo.launchを使わせていただきます。

githubからダウンロードしてきます。

                    $ cd ~/catkin_ws/src
                    $ git clone https://github.com/DaikiMaekawa/hector_slam_example.git
                

hokuyo-node hector_slamはインストールしておきます。

                    $ sudo apt-get install ros-indigo-hokuyo-node ros-indigo-hector-slam
                    # 現在はhokuyo-nodeよりurg_nodeの仕様が推奨されているようですが、今回はhokuyo-nodeを使用します。
                

起動

hector_hokuyoをroslaunchで起動します。

                    $ cd hector_slam_example/launch
                    $ roslaunch hector_hokuyo.launch
                

レーザーレンジファインダとパソコンを持って周りを歩くと地図が作成されます。

おわりに

いかがでしたでしょうか。 わからないことなどがありましたら、ご質問だくさい。

2015/8/7