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ROSチュートリアル2

目的

前回に続きwikiのチュートリアルをやっていきます。

roslaunch

roslaunchを使用すると、lanchファイルで定義したノードを一度に起動することができます。

                    $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
                    $ roscd beginner_tutorials
                    $ mkdir launch
                    $ cd launch
                

launchファイル

下記の内容のturtlemimic.launchファイルを作成してください。

                        
                            
                                
                            
                            
                                
                            
                            
                                
                                
                            
                        
                    

groupでは、turtlesim1,2という名前スペースを持った2つのグループをsimという名前のturtlesimノードで起動します。

nodeでは、turtlesim2がturtlesim1を模倣するmimicノードを起動します。

roslaunch

launchファイルをroslaunchから使ってみます。

                        $ roslaunch begginer_tutorials turtlemimic.launch
                    

別のターミナルからturtle1にtopicを送ってみます。

                        $ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
                    

turtle1にのみtopicを送りましたが、turtle2まで動きます。

おわりに

いかがでしたでしょうか。 わからないことなどがありましたら、ご質問だくさい。

2015/7/28