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ROSチュートリアル2
目的
前回に続きwikiのチュートリアルをやっていきます。
roslaunch
roslaunchを使用すると、lanchファイルで定義したノードを一度に起動することができます。
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash $ roscd beginner_tutorials $ mkdir launch $ cd launch
launchファイル
下記の内容のturtlemimic.launchファイルを作成してください。
groupでは、turtlesim1,2という名前スペースを持った2つのグループをsimという名前のturtlesimノードで起動します。
nodeでは、turtlesim2がturtlesim1を模倣するmimicノードを起動します。
roslaunch
launchファイルをroslaunchから使ってみます。
$ roslaunch begginer_tutorials turtlemimic.launch
別のターミナルからturtle1にtopicを送ってみます。
$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'
turtle1にのみtopicを送りましたが、turtle2まで動きます。
おわりに
いかがでしたでしょうか。 わからないことなどがありましたら、ご質問だくさい。
2015/7/28